Ficha del curso
Fundamentos de robótica
Fabricación mecánica
Contenidos
Aproximación al desarrollo de la robótica
Introducción
Conocimiento de los antecedentes históricos: Origen y desarrollo de la robótica.
Definición y clasificación del robot.
Resumen
Acercamiento a la morfología del robot
Introducción
Conocimiento acerca de la estructura mecánica de un robot
Uso de transmisiones y reductores
Uso de actuadores
Uso de sensores internos
Uso de elementos terminales
Resumen
Utilización de las herramientas matemáticas para la localización espacial
Introducción
Representación de la posición
Coordenadas cartesianas
Coordenadas esféricas
Coordenadas polares y cilíndricas
Comprensión de las matrices de transformación homogénea
Traslación
Rotación
Aplicación de los cuaternios
Aplicaciones algebraicas
Representación y composición de rotaciones
Relación y comparación entre los distintos métodos de localización espacial
Comparación de métodos de localización espacial
Relación entre los distintos métodos de localización espacial
Resumen
Aplicación de la cinemática del robot
Introducción
Determinación del problema cinemático directo
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Conocimiento sobre la cinemática inversa
Resolución por métodos geométricos
Resolución mediante la matriz de transformación homogénea
Desacoplo cinemático
Aplicación de la matriz jacobiana
Matriz jacobiana inversa
Resumen
Control cinemático
Introducción
Identificación de las funciones de control cinemático
Identificación de los tipos de trayectorias
Trayectorias punto a punto
Trayectorias coordinadas o isócronas
Trayectorias continuas
Generación de trayectorias cartesianas
Interpolación de trayectoria
Interpoladores lineales
Interpoladores cúbicos
Interpoladores a tramos
Realización del muestreo de trayectorias cartesianas
Resumen
Programación de robots
Introducción
Aplicación de métodos de programación de robots. Clases de robots
Programación por guiado
Programación textual
Requerimientos de un sistema de programación de robots
Entorno de programación
Modelado del entorno
Tipos de datos
Manejo de entradas y salidas
Control de movimiento del robot
Control de flujo de ejecución del programa
Conocimiento acerca del ejemplo de programación de un robot industrial
Identificación de las características básicas de los lenguajes RAPID Y V+
Lenguaje de programación RAPID
Lenguaje de programación V+
Resumen
Identificación de los criterios de implantación de un robot industrial
Introducción
Aplicación del diseño y control de una célula robotizada
Robot en el centro de la célula
Robot en línea
Robot móvil
Robot suspendido
Identificación de características para considerar en la selección de un robot
Área de trabajo
Grados de libertad
Precisión, repetibilidad y resolución
Velocidad
Capacidad de carga
Sistema de control
Gestión de la seguridad en instalaciones robotizadas
Motivo
Medidas de seguridad
Justificación económica
Factores económicos y datos básicos necesarios
Robot como elemento principal del análisis económico
Métodos de análisis económico
Resumen
Identificación de aplicaciones industriales
Introducción
Identificación de tipos de clasificación
Aplicación industrial de los robots y nuevos sectores
Trabajos en fundición
Soldadura
Pintura
Aplicación de adhesivos y sellantes
Alimentación de máquinas
Procesado
Corte
Montaje
Paletización
Control de calidad
Manipulación en salas blancas
Resumen
Introducción
Conocimiento de los antecedentes históricos: Origen y desarrollo de la robótica.
Definición y clasificación del robot.
Resumen
Acercamiento a la morfología del robot
Introducción
Conocimiento acerca de la estructura mecánica de un robot
Uso de transmisiones y reductores
Uso de actuadores
Uso de sensores internos
Uso de elementos terminales
Resumen
Utilización de las herramientas matemáticas para la localización espacial
Introducción
Representación de la posición
Coordenadas cartesianas
Coordenadas esféricas
Coordenadas polares y cilíndricas
Comprensión de las matrices de transformación homogénea
Traslación
Rotación
Aplicación de los cuaternios
Aplicaciones algebraicas
Representación y composición de rotaciones
Relación y comparación entre los distintos métodos de localización espacial
Comparación de métodos de localización espacial
Relación entre los distintos métodos de localización espacial
Resumen
Aplicación de la cinemática del robot
Introducción
Determinación del problema cinemático directo
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Conocimiento sobre la cinemática inversa
Resolución por métodos geométricos
Resolución mediante la matriz de transformación homogénea
Desacoplo cinemático
Aplicación de la matriz jacobiana
Matriz jacobiana inversa
Resumen
Control cinemático
Introducción
Identificación de las funciones de control cinemático
Identificación de los tipos de trayectorias
Trayectorias punto a punto
Trayectorias coordinadas o isócronas
Trayectorias continuas
Generación de trayectorias cartesianas
Interpolación de trayectoria
Interpoladores lineales
Interpoladores cúbicos
Interpoladores a tramos
Realización del muestreo de trayectorias cartesianas
Resumen
Programación de robots
Introducción
Aplicación de métodos de programación de robots. Clases de robots
Programación por guiado
Programación textual
Requerimientos de un sistema de programación de robots
Entorno de programación
Modelado del entorno
Tipos de datos
Manejo de entradas y salidas
Control de movimiento del robot
Control de flujo de ejecución del programa
Conocimiento acerca del ejemplo de programación de un robot industrial
Identificación de las características básicas de los lenguajes RAPID Y V+
Lenguaje de programación RAPID
Lenguaje de programación V+
Resumen
Identificación de los criterios de implantación de un robot industrial
Introducción
Aplicación del diseño y control de una célula robotizada
Robot en el centro de la célula
Robot en línea
Robot móvil
Robot suspendido
Identificación de características para considerar en la selección de un robot
Área de trabajo
Grados de libertad
Precisión, repetibilidad y resolución
Velocidad
Capacidad de carga
Sistema de control
Gestión de la seguridad en instalaciones robotizadas
Motivo
Medidas de seguridad
Justificación económica
Factores económicos y datos básicos necesarios
Robot como elemento principal del análisis económico
Métodos de análisis económico
Resumen
Identificación de aplicaciones industriales
Introducción
Identificación de tipos de clasificación
Aplicación industrial de los robots y nuevos sectores
Trabajos en fundición
Soldadura
Pintura
Aplicación de adhesivos y sellantes
Alimentación de máquinas
Procesado
Corte
Montaje
Paletización
Control de calidad
Manipulación en salas blancas
Resumen
Objetivos
- Conocer el origen de la robótica y en qué consiste, su clasificación y las herramientas teóricas de las que depende, las tipologías del robot, su funcionamiento y los criterios para su aplicación en la industria.
- Conocer la robótica en general e identificar el ámbito industrial.
- Aprender la morfología de un robot.
- Estudiar las diferentes herramientas matemáticas que permiten conocer la localización espacial en la robótica industrial.
- Estudiar la cinemática de un robot industrial para su posterior análisis.
- Estudiar la aplicación del control cinemático en un robot industrial.
- Iniciación a la programación de la robótica.
- Estudiar la posibilidad de insertar un robot industrial en una célula flexible y conocer sus posibles riesgos.
- Poder diferenciar los tipos de robots industriales y sus aplicaciones.