Adquirir los conocimientos para abordar de manera adecuada proyectos con robots o instalaciones robotizadas.

Introducción
Antecedentes históricos: origen y desarrollo de la robótica
Cronología
Leyes de la robótica
Desarrollo de la robótica (I)
Empresas en el mundo de la robótica
Desarrollo de la robótica (II)
Robots no industriales
Robots no industriales. Robots espaciales
Robots no industriales. Robots militares
Robots para aplicaciones médicas
Definición y clasificación del robot
Definición del robot
Definición de robot industrial manipulador
Definición de otros tipos de robots
Clasificación atendiendo a la generación
Clasificación atendiendo al área de aplicación
Clasificación atendiendo al tipo de actuadores
Clasificación atendiendo a la configuración
Clasificación atendiendo al tipo de control
Resumen

Morfología del robot (I)
Estructura mecánica de un robot: transmisiones y reductores
Estructura mecánica de un robot
Cadenas cinemáticas
Pares cinemáticos
Grados de libertad
Tipos de mecanismos según sus grados de libertad
Cálculo de grados de libertad en mecanismos
Robots redundantes
Transmisiones
Características básicas de un buen sistema de transmisión
Tipos de transmisiones en robots
Engranajes
Correa dentada
Cadena
Reductores
Cálculo de los pares y velocidades angulares de un reductor
Características de los reductores
Tipos de reductores
Accionamiento directo
Actuadores. Sensores internos. Elementos terminales (I)
Actuadores
Actuadores neumáticos
Actuadores neumáticos. Cilindros neumáticos
Actuadores neumáticos. Válvulas de distribución
Actuadores neumáticos. Clasificación de válvulas de distribución
Actuadores neumáticos. Motores neumáticos
Tipologías de motores neumáticos
Actuadores hidráulicos
Actuadores eléctricos
Actuadores eléctricos. Motores de corriente continua (DC)
Actuadores eléctricos. Motores controlados por excitación
Actuadores eléctricos. Motores de corriente alterna (AC)
Actuadores eléctricos. Motores paso a paso
Resumen

Morfología del robot (II)
Sensores internos
Descriptores de un sensor
Calibración de un sensor
Fabricación de sensores
Clasificación de sensores internos
Sensores de presencia
Sensor de presencia inductivo
Sensor de presencia capacitivo
Sensor de efecto Hall
Célula Reed
Sensores de presencia ópticos
Sensores de presencia por ultrasonidos
Sensores de presencia por contacto
Sensores de posición
Potenciómetro
Captadores angulares de posición (sincro-resolvers)
Sensores lineales de posición (LVDT e Inductosyn®)
Codificadores angulares de posición (encoders)
Sensores de velocidad
Elementos terminales
Elementos de sujeción
Clasificación de elementos terminales
Datos sobre elementos terminales
Herramientas terminales
Resumen

Herramientas matemáticas para la localización espacial (I)
Representación de la posición
Trigonometría básica
Ángulos
Sistemas de medición
Funciones trigonométricas
Equivalencias y funciones recíprocas
Relaciones fundamentales y resolución de triángulos
Álgebra matricial básica
Concepto de matriz
Tipos de matrices
Operaciones con matrices
Sistema cartesiano
Coordenadas cartesianas
Coordenadas polares y cilíndricas
Coordenadas esféricas
Representación de la orientación
Matrices de rotación
Ángulos de Euler
Par de rotación
Cuaterniones
Matrices de transformación homogénea
Coordenadas y matrices homogéneas
Aplicación de matrices homogéneas (I)
Aplicación de matrices homogéneas (II)
Vídeo sobre matrices de transformación homogénea
Composición de matrices homogéneas
Gráficos de transformación
Resumen

Herramientas matemáticas para la localización espacial (II)
Aplicación de los cuaterniones
Introducción
Álgebra Abstracta
Álgebra de cuaterniones (I)
Álgebra de cuaterniones (II)
Utilización de los cuaterniones
Relación y comparación entre los distintos métodos de localización espacial
Comparación de métodos de localización espacial
Relación entre métodos de localización espacial
Resumen

Cinemática del robot
El problema cinemático directo
Problema cinemático directo mediante métodos geométricos y matrices de transformación homogénea
Obtención del modelo cinemático directo mediante el algoritmo de Denavit-Hartenberg (I)
Obtención del modelo cinemático directo mediante el algoritmo de Denavit-Hartenberg (II)
Ejemplo de problema cinemático directo
Problema cinemático directo mediante el uso de cuaterniones
Cinemática inversa
Métodos en cinemática inversa
Problema cinemático inverso mediante métodos geométricos
Resolución del problema cinemático inverso a partir de la matriz de transformación homogénea
Cinemática inversa mediante matrices de transformación homogénea, ejemplo práctico
Desacoplo cinemático
Matriz Jacobiana
Relaciones diferenciales
Relaciones diferenciales, ejemplo práctico
Jacobiana inversa
Configuraciones singulares
Resumen

Control cinemático
Funciones de control cinemático
Método de la transformación homogénea inversa para control cinemático
Método de la matriz Jacobiana para control cinemático
Tipos de trayectorias
Trayectorias punto a punto
Trayectorias coordinadas o isócronas
Trayectorias continuas
Generación de trayectorias cartesianas
Evolución de la orientación
Interpolación de trayectorias
Interpoladores lineales
Interpoladores cúbicos
Interpoladores a tramos
Otros interpoladores
Muestreo de trayectorias cartesianas
Resumen

Programación de robots
Métodos de programación de robots. Clasificación
Programación por guiado
Programación textual
Requerimientos de un sistema de programación de robots
Entorno de programación
Modelado del entorno
Tipos de datos
Manejo de entradas-salidas
Control del movimiento del robot
Control del flujo de ejecución del programa
Ejemplo de programación de un robot industrial
Características básicas de los lenguajes RAPID y V+
El lenguaje de programación RAPID
Instrucciones de movimiento en RAPID
El lenguaje de programación V+
Resumen

Criterios de implantación de un robot industrial
Diseño y control de una célula robotizada
Disposición del robot en la célula de trabajo
Características del sistema de control de la célula de trabajo
Características a considerar en la selección de un robot
Área de trabajo
Grados de libertad
Precisión, repetibilidad y resolución
Velocidad
Capacidad de carga
Sistema de control
Hoja de especificaciones técnicas de un robot
Seguridad en instalaciones robotizadas
Causas de accidentes
Medidas de seguridad
Normativa legal
Riesgos asociados al trabajo con robots
Justificación económica
Factores económicos y datos básicos necesarios
El robot como elemento principal del análisis económico
Métodos de análisis económico
Mercado de robots
Situación de mercado año 2020
Perspectivas de mercado años 2022-2024
Resumen

Aplicaciones industriales
Clasificación
Aplicaciones industriales de los robots
Trabajos de fundición
Soldadura
Aplicación de materiales. Pintura
Aplicación de adhesivos y sellantes
Alimentación de máquinas
Procesado
Corte
Montaje
Paletización
Control de calidad
Manipulación en salas blancas
Nuevos sectores de aplicación de los robots. Robots de servicio
Industria nuclear
Medicina
Construcción
Resumen